Segway своими руками

Американский инженер Тревор Блэквелл создал аналог Segway, который способен перевозить человека.

Наверное, всякий, кто впервые видит скутер Segway, задается вопросом: как эта штука устроена? Почему самокат на двух колесах сохраняет вертикальное положение? У инженера, который догадывается о принципах его работы, наверное, возникает другой вопрос: а смогу ли я спроектировать нечто подобное? «Компьютерра» (см. #467) уже писала об игрушечном клоне Segway, собранном из конструктора Lego Mindstorm. Теперь черед дошел до полноразмерной версии: американский инженер Тревор Блэквелл (Trevor Blackwell, на фото) создал аналог Segway, который способен перевозить человека. Все компоненты для него Блэквелл приобрел в магазинах, причем общая стоимость деталей составила 2,5 тысячи долларов, что составляет около половины от цены фабричного Segway.
Конструкция, на сборку и наладку которой ушла неделя, описана автором на его личном сайте, там же есть и видеоролики, показывающие механизм в действии. На сайте перечислены и детали, использованные при постройке: гироскопы из систем стабилизации видеокамер, двигатели от инвалидной коляски, аккумуляторы для радиоуправляемых моделей и т. п. Блэквелл начал с прототипа, который через последовательный порт управлялся компьютером, работающим под FreeBSD. Сначала код для прототипа был сделан на языке Python, а потом переписан на С, чтобы работать с восьмиразрядным микроконтроллером Atmel. Всего в конструкции использовано пять микроконтроллеров, включая те, что встроены в гироскопы и датчики рулевого управления.

Автор с изрядной долей самоиронии сравнивает свой «скутер» с автомобилем Форда «Модель Т» 1908 года выпуска, а Segway отводит роль роскошного «Роллс-Ройса», — ездить на самоделке можно только по ровной и сухой поверхности. Впрочем, Блэквелл и не ставил целью создать точную копию Segway — главной задачей было понять процессы управления таким балансирующим механизмом, а уж это удалось в полной мере.